Как получить наследство?

Здравствуйте! Наши родители (мои и моей сестры) развелись 19 лет назад, у отца появилась вторая семья, у него во втором браке родилась дочь. 13.04.2010 г. отец умер. Можем ли мы претендовать на часть наследства в данный момент? Не опоздали ли мы со сроками? Что нам нужно делать дя того чтобы его получить? Спасибо за ответ